Για τα βιομηχανικά ρομπότ, ο χειρισμός υλικών είναι μία από τις πιο σημαντικές εφαρμογές στις λειτουργίες σύλληψης τους.Ως ένα είδος εξοπλισμού εργασίας με ισχυρή ευελιξία, η επιτυχής ολοκλήρωση του έργου λειτουργίας ενός βιομηχανικού ρομπότ εξαρτάται άμεσα από τον μηχανισμό σύσφιξης.Επομένως, ο μηχανισμός σύσφιξης στο άκρο του ρομπότ θα πρέπει να σχεδιαστεί σύμφωνα με τις πραγματικές εργασίες λειτουργίας και τις απαιτήσεις του περιβάλλοντος εργασίας.Αυτό οδηγεί στη διαφοροποίηση των δομικών μορφών του μηχανισμού σύσφιξης.
Σχήμα 1 Η σχέση μεταξύ των στοιχείων, των χαρακτηριστικών και των παραμέτρων του τελικού τελεστή Οι περισσότεροι μηχανικοί μηχανισμοί σύσφιξης είναι τύπου νυχιών δύο δακτύλων, οι οποίοι μπορούν να χωριστούν σε: περιστροφικό τύπο και τύπο μετατόπισης ανάλογα με τον τρόπο κίνησης των δακτύλων.Οι διάφορες μέθοδοι σύσφιξης μπορούν να χωριστούν σε εσωτερική υποστήριξη Σύμφωνα με τα δομικά χαρακτηριστικά, μπορεί να χωριστεί σε πνευματικό τύπο, ηλεκτρικό τύπο, υδραυλικό τύπο και τον συνδυασμένο μηχανισμό σύσφιξης.
Πνευματικός μηχανισμός σύσφιξης άκρου
Η πηγή αέρα του πνευματικού κιβωτίου ταχυτήτων είναι πιο βολική στην απόκτηση, η ταχύτητα δράσης είναι γρήγορη, το μέσο εργασίας είναι απαλλαγμένο από ρύπανση και η ρευστότητα είναι καλύτερη από το υδραυλικό σύστημα, η απώλεια πίεσης είναι μικρή και είναι κατάλληλη για μακροχρόνιες έλεγχος απόστασης.Ακολουθούν αρκετοί πνευματικοί χειριστές:
1. Μηχανισμός σύσφιξης τύπου μοχλού περιστροφικού συνδέσμου Τα δάχτυλα αυτής της συσκευής (όπως δάχτυλα σε σχήμα V, κυρτά δάχτυλα) στερεώνονται στον μηχανισμό σύσφιξης με μπουλόνια, τα οποία είναι πιο βολικά στην αντικατάσταση, ώστε να μπορούν να επεκτείνουν σημαντικά την εφαρμογή του μηχανισμός σύσφιξης.
Σχήμα 2 Δομή μηχανισμού σύσφιξης τύπου μοχλού περιστροφικού συνδέσμου 2. Μηχανισμός σύσφιξης διπλού κυλίνδρου τύπου ίσιας ράβδου Το άκρο του δακτύλου αυτού του μηχανισμού σύσφιξης εγκαθίσταται συνήθως σε μια ευθεία ράβδο εξοπλισμένη με κάθισμα στήριξης στο άκρο του δακτύλου.Όταν χρησιμοποιούνται οι δύο κοιλότητες ράβδων του κυλίνδρου διπλής ενέργειας, το έμβολο θα μετακινηθεί σταδιακά στη μέση μέχρι να συσφίξει το τεμάχιο εργασίας.
Σχήμα 3 Δομικό διάγραμμα του μηχανισμού σύσφιξης δικύλινδρου μετατόπισης ευθείας ράβδου 3. Ο μηχανισμός σύσφιξης δικύλινδρου μετατόπισης με σταυρό μπιέλα αποτελείται γενικά από έναν διπλό κύλινδρο μονής δράσης και ένα δάκτυλο σταυροειδούς τύπου.Αφού το αέριο εισέλθει στη μεσαία κοιλότητα του κυλίνδρου, θα ωθήσει τα δύο έμβολα να μετακινηθούν και στις δύο πλευρές, οδηγώντας έτσι τη ράβδο σύνδεσης να κινηθεί και τα σταυρωμένα άκρα των δακτύλων θα στερεώσουν σταθερά το τεμάχιο εργασίας.Εάν δεν εισέλθει αέρας στη μεσαία κοιλότητα, το έμβολο θα βρίσκεται υπό τη δράση της ώθησης του ελατηρίου Επαναφορά, το σταθερό τεμάχιο εργασίας θα απελευθερωθεί.
Σχήμα 4. Δομή του μηχανισμού σύσφιξης δικύλινδρου διπλού κυλίνδρου σταυρωτού τύπου Τεμάχια εργασίας με λεπτό τοίχωμα με εσωτερικές οπές.Αφού ο μηχανισμός σύσφιξης συγκρατήσει το τεμάχιο εργασίας, προκειμένου να διασφαλιστεί ότι μπορεί να τοποθετηθεί ομαλά με την εσωτερική οπή, συνήθως τοποθετούνται 3 δάχτυλα.
Σχήμα 5 Δομικό διάγραμμα του μηχανισμού σύσφιξης τύπου μοχλού της εσωτερικής ράβδου στήριξης 5. Ο ενισχυτικός μηχανισμός που κινείται από τον σταθερό κύλινδρο εμβόλου χωρίς ράβδο Υπό τη δράση της δύναμης του ελατηρίου, η αναστροφή πραγματοποιείται από την ηλεκτρομαγνητική βαλβίδα τριών κατευθύνσεων δύο θέσεων.
Σχήμα 6 Πνευματικό σύστημα σταθερού κυλίνδρου εμβόλου χωρίς ράβδο Ένας μεταβατικός ολισθητήρας είναι εγκατεστημένος στην ακτινική θέση του εμβόλου του κυλίνδρου εμβόλου χωρίς ράβδο και δύο ράβδοι μεντεσέ είναι συμμετρικά αρθρωτοί και στα δύο άκρα του ολισθητήρα.Εάν μια εξωτερική δύναμη ασκηθεί στο έμβολο, το έμβολο θα κινηθεί αριστερά και δεξιά, πιέζοντας έτσι το ρυθμιστικό για να κινηθεί πάνω και κάτω.Όταν το σύστημα είναι συσφιγμένο, το σημείο άρθρωσης Β θα κάνει μια κυκλική κίνηση γύρω από το σημείο Α και η πάνω και κάτω κίνηση του ολισθητήρα μπορεί να προσθέσει έναν βαθμό ελευθερίας και η ταλάντωση του σημείου C αντικαθιστά την ταλάντωση ολόκληρου του κυλίνδρου ΟΙΚΟΔΟΜΙΚΟ ΤΕΤΡΑΓΩΝΟ.
Εικόνα 7 Ο μηχανισμός ενίσχυσης δύναμης που κινείται από τον σταθερό κύλινδρο εμβόλου χωρίς ράβδο
Όταν η βαλβίδα ελέγχου κατεύθυνσης του πεπιεσμένου αέρα βρίσκεται στην αριστερή κατάσταση λειτουργίας, όπως φαίνεται στο σχήμα, η αριστερή κοιλότητα του πνευματικού κυλίνδρου, δηλαδή η κοιλότητα χωρίς ράβδο, εισέρχεται στον πεπιεσμένο αέρα και το έμβολο θα κινηθεί προς τα δεξιά κάτω η δράση της πίεσης του αέρα, έτσι ώστε η γωνία πίεσης α της ράβδου άρθρωσης να μειώνεται σταδιακά.Μικρή, η πίεση του αέρα ενισχύεται από το φαινόμενο γωνίας και, στη συνέχεια, η δύναμη μεταδίδεται στο μοχλό του μηχανισμού μοχλού σταθερής ώθησης, η δύναμη θα ενισχυθεί ξανά και θα γίνει η δύναμη F για τη σύσφιξη του τεμαχίου εργασίας.Όταν η βαλβίδα ελέγχου κατεύθυνσης βρίσκεται στην κατάσταση λειτουργίας της σωστής θέσης, η κοιλότητα της ράβδου στη δεξιά κοιλότητα του πνευματικού κυλίνδρου εισέρχεται στον πεπιεσμένο αέρα, ωθεί το έμβολο να μετακινηθεί προς τα αριστερά και ο μηχανισμός σύσφιξης απελευθερώνει το τεμάχιο εργασίας.
Σχήμα 8. Ο πνευματικός χειριστής εσωτερικής σύσφιξης της ράβδου μεντεσέ και του ενισχυτικού μηχανισμού σειράς 2 μοχλών
Μηχανισμός σύσφιξης δύο άκρων αναρρόφησης αέρα
Ο μηχανισμός σύσφιξης του άκρου αναρρόφησης αέρα χρησιμοποιεί τη δύναμη αναρρόφησης που σχηματίζεται από την αρνητική πίεση στη βεντούζα για να μετακινήσει το αντικείμενο.Χρησιμοποιείται κυρίως για να πιάσει γυαλί, χαρτί, χάλυβα και άλλα αντικείμενα με μεγάλο σχήμα, μέτριο πάχος και κακή ακαμψία.Σύμφωνα με τις μεθόδους δημιουργίας αρνητικής πίεσης, μπορεί να χωριστεί στους ακόλουθους τύπους: 1. Βεντούζα συμπίεσης Ο αέρας στη βεντούζα πιέζεται έξω από τη δύναμη πίεσης προς τα κάτω, έτσι ώστε να δημιουργείται αρνητική πίεση μέσα στη βεντούζα και να αναρροφάται σχηματίζεται δύναμη για να ρουφήξει το αντικείμενο.Χρησιμοποιείται για την αρπάγη τεμαχίων με μικρό σχήμα, λεπτό πάχος και μικρό βάρος.
Σχήμα 9 Δομικό διάγραμμα της βεντούζας συμπίεσης 2. Η βαλβίδα ελέγχου βεντούζας βεντούζας αρνητικής πίεσης ροής αέρα ψεκάζει τον πεπιεσμένο αέρα από την αντλία αέρα από το ακροφύσιο και η ροή του πεπιεσμένου αέρα θα δημιουργήσει έναν πίδακα υψηλής ταχύτητας, ο οποίος θα πάρει απομακρύνετε τον αέρα στη βεντούζα, έτσι ώστε η βεντούζα να βρίσκεται στη βεντούζα.Στο εσωτερικό δημιουργείται αρνητική πίεση και η αναρρόφηση που σχηματίζεται από την αρνητική πίεση μπορεί να απορροφήσει το τεμάχιο εργασίας.
Εικόνα 10 Δομικό διάγραμμα βεντούζας αρνητικής πίεσης ροής αέρα
3. Η βεντούζα εξάτμισης αντλίας κενού χρησιμοποιεί μια ηλεκτρομαγνητική βαλβίδα ελέγχου για τη σύνδεση της αντλίας κενού με τη βεντούζα.Όταν ο αέρας αντλείται, ο αέρας στην κοιλότητα της βεντούζας εκκενώνεται, σχηματίζοντας αρνητική πίεση και αναρροφώντας το αντικείμενο.Αντίθετα, όταν η βαλβίδα ελέγχου συνδέει τη βεντούζα με την ατμόσφαιρα, η βεντούζα χάνει την αναρρόφηση και απελευθερώνει το τεμάχιο εργασίας.
Σχήμα 11 Δομικό διάγραμμα βεντούζας καυσαερίων αντλίας κενού
Τρεις υδραυλικοί μηχανισμοί σύσφιξης άκρων
1. Κανονικά κλειστός μηχανισμός σύσφιξης: Το εργαλείο διάτρησης στερεώνεται από την ισχυρή δύναμη προ-σφίξεως του ελατηρίου και απελευθερώνεται υδραυλικά.Όταν ο μηχανισμός σύσφιξης δεν εκτελεί την εργασία αρπάγης, βρίσκεται σε κατάσταση σύσφιξης του εργαλείου διάτρησης.Η βασική του δομή είναι ότι μια ομάδα προσυμπιεσμένων ελατηρίων ενεργεί σε έναν μηχανισμό αύξησης της δύναμης όπως μια ράμπα ή ένας μοχλός, έτσι ώστε η έδρα ολίσθησης να κινείται αξονικά, να οδηγεί την ολίσθηση να κινείται ακτινικά και να σφίγγει το εργαλείο διάτρησης.λάδι υψηλής πίεσης εισέρχεται στο ολισθηρό κάθισμα και Ο υδραυλικός κύλινδρος που σχηματίζεται από το περίβλημα συμπιέζει περαιτέρω το ελατήριο, προκαλώντας την κίνηση της έδρας ολίσθησης και της ολίσθησης προς την αντίθετη κατεύθυνση, απελευθερώνοντας το εργαλείο διάτρησης.2. Κανονικά ανοιχτός μηχανισμός σύσφιξης: Συνήθως υιοθετεί την απελευθέρωση ελατηρίου και την υδραυλική σύσφιξη και είναι σε κατάσταση απελευθέρωσης όταν δεν εκτελείται η εργασία σύλληψης.Ο μηχανισμός σύσφιξης βασίζεται στην ώθηση του υδραυλικού κυλίνδρου για τη δημιουργία της δύναμης σύσφιξης και η μείωση της πίεσης λαδιού θα οδηγήσει στη μείωση της δύναμης σύσφιξης.Συνήθως, μια υδραυλική κλειδαριά με αξιόπιστη απόδοση εγκαθίσταται στο κύκλωμα λαδιού για τη διατήρηση της πίεσης λαδιού.3. Μηχανισμός σύσφιξης υδραυλικής σύσφιξης: Τόσο η χαλάρωση όσο και η σύσφιξη πραγματοποιούνται με υδραυλική πίεση.Εάν οι είσοδοι λαδιού των υδραυλικών κυλίνδρων και στις δύο πλευρές συνδέονται με λάδι υψηλής πίεσης, οι ολισθήσεις θα κλείσουν στο κέντρο με την κίνηση του εμβόλου, θα σφίξουν το εργαλείο διάτρησης και θα αλλάξουν την είσοδο λαδιού υψηλής πίεσης, οι ολισθήσεις είναι μακριά από το κέντρο και το εργαλείο διάτρησης απελευθερώνεται.
4. Σύνθετος υδραυλικός μηχανισμός σύσφιξης: Αυτή η συσκευή έχει έναν κύριο υδραυλικό κύλινδρο και έναν βοηθητικό υδραυλικό κύλινδρο και ένα σύνολο δισκοειδών ελατηρίων είναι συνδεδεμένο στην πλευρά του βοηθητικού υδραυλικού κυλίνδρου.Όταν το λάδι υψηλής πίεσης εισέρχεται στον κύριο υδραυλικό κύλινδρο, σπρώχνει το μπλοκ του κύριου υδραυλικού κυλίνδρου να κινηθεί και διέρχεται από την επάνω στήλη.Η δύναμη μεταδίδεται στο ολισθηρό κάθισμα στο πλάι του βοηθητικού υδραυλικού κυλίνδρου, το ελατήριο του δίσκου συμπιέζεται περαιτέρω και το ολισθηρό κάθισμα μετακινείται.Ταυτόχρονα, το ολισθηρό κάθισμα στην πλευρά του κύριου υδραυλικού κυλίνδρου κινείται υπό τη δράση της δύναμης του ελατηρίου, απελευθερώνοντας το εργαλείο διάτρησης.
Τέσσερις μαγνητικός μηχανισμός σύσφιξης άκρων
Χωρίζεται σε ηλεκτρομαγνητικές βεντούζες και μόνιμες βεντούζες.
Το ηλεκτρομαγνητικό τσοκ είναι να προσελκύει και να απελευθερώνει σιδηρομαγνητικά αντικείμενα ενεργοποιώντας και απενεργοποιώντας το ρεύμα στο πηνίο, δημιουργώντας και εξαλείφοντας τη μαγνητική δύναμη.Η βεντούζα μόνιμου μαγνήτη χρησιμοποιεί τη μαγνητική δύναμη του χάλυβα μόνιμου μαγνήτη για να προσελκύει σιδηρομαγνητικά αντικείμενα.Αλλάζει το κύκλωμα γραμμής μαγνητικού πεδίου στη βεντούζα μετακινώντας το αντικείμενο μαγνητικής απομόνωσης, έτσι ώστε να επιτευχθεί ο σκοπός της προσέλκυσης και απελευθέρωσης αντικειμένων.Είναι όμως και κορόιδο και η δύναμη αναρρόφησης του μόνιμου κορόιδου δεν είναι τόσο μεγάλη όσο αυτή του ηλεκτρομαγνητικού κορόιδο.
Ώρα δημοσίευσης: Μάιος-31-2022